Este Castillo se encuentra al noroeste de Portugal. Se cree que la ocupación inicial de este sitio se remonta a la invasión romana de la Península Ibérica.
El pueblo actual data del reinado del Rey Sancho I (1185-1211), quien dio a Paio Carramundo el deber de organizar una defensa. Este planteó un baluarte para defender la fuerte central, sucesivamente remodelado y ampliado a lo largo de los siglos.
Recibió la Ley de la Carta en 1217, pasando por el pueblo, momento en el que se cree que sus muros fueron terminados. Más tarde, en 1262, el rey Afonso III (1248-1279) ha determinado un gran aumento en defensa de la ciudad, cuyas murallas comenzaron a rodear todo el pueblo.
En la época del Rey Alfonso V (1438-1481), el nombre de la aldea se cambió de Contrasta (que está enfrente) a Valença (el valiente).
Bajo el reinado del Rey Manuel I (1495-1521) el pueblo y su castillo se reforman por Duarte de Armas (Libro de Fortalezas, c. 1509), que rehace el pueblo con cinturón de murallas, barbacana y la defensa complementa con una arnés (En la arquitectura militar, un arnés es un muro cortina que sobresale fuera de la muralla principal de un castillo o una ciudad medieval fortificada).
En el contexto de la Guerra de la Restauración de la independencia de Portugal, Valença recuperó la posición de importancia estratégica. Por lo tanto, una nueva fase constructiva se llevó a cabo. Fue demolida para a este fin construir alrededor de la antigua fortaleza medieval. Volver a utilizarlo para construir sus murallas de piedra, que luego se adaptan a la artillería moderna.
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