El castillo de Peñafiel es un castillo ubicado en la localidad vallisoletana de Peñafiel (España), que se alza sobre una loma estrecha y larga que le proporciona la característica forma de una nave. Fue declarado Monumento Nacional el 1 de junio de 1917.
El origen de la fortaleza se remonta al siglo X, quedando constancia documental de su existencia en 943, cuando era rey de León Ramiro II. En 983 se apoderó de ella Almanzor, hasta que en 1013, fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; a él parece que se debe el cambio del primitivo nombre de Peña Falcón por el de Peñafiel (en latín Penna Fidele); cuando el conde Sancho García lo toma a los árabes y pronuncia la célebre frase "desde hoy en adelante esta será la peña más fiel de Castilla".
Las desavenencias matrimoniales entre Urraca de Castilla y Alfonso I el Batallador dieron lugar a que éste se viera sitiado en el castillo de Peñafiel en 1112 por las tropas de su esposa y, en otra ocasión, por las de su suegro Alfonso VI. Por entonces había sido alcaide de la fortaleza el burgalés Álvar Fáñez, primo hermano de Rodrigo Díaz de Vivar y personaje celebrado también en el Cantar del Mío Cid.
Fernando III el Santo instituyó el señorío de Peñafiel para su hijo Alfonso X el Sabio, el cual lo transfirió a su sobrino, y nieto del rey santo, el infante don Juan Manuel. Éste fue quien se ocupó de la reedificación del castillo y del recinto amurallado en la primera mitad del siglo XIV. Algo después, siendo rey de Castilla Pedro I el Cruel, se suprimió el señorío y pasaron sus bienes a propiedad regia.
De Juan I pasó el castillo a manos de Fernando de Antequera, y de las de éste a su hijo Juan II de Aragón. Siendo Juan todavía infante residió en el castillo durante algún tiempo, de forma que en él nació (1421) su primer hijo, Carlos, príncipe de Viana. En él también protagonizó una revuelta contra Juan II de Castilla, quien lo tomó en 1451 y ordenó su demolición.
No obstante, en 1456 concedió a don Pedro Téllez Girón, Maestre de la Orden de Calatrava, los derechos sobre los restos del castillo, incluido el de su reedificación.
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